按结构形式可分为踏步式自动人行道(类似板式输送机)、胶带式自动人行道(类似带式输送机)和双线式自动人行道。为了达到与自动扶梯零部件通用和经济性的目的，常采用梯级结构和相同的扶手结构。扶手应与活动路面同步运行，以保乘客。自动人行道的运行速度、路面宽度和输送能力等均与自动扶梯相近，倾角一般不超过12°。

按扶手装饰分类

1)全透明式:指扶手护壁板采用全透明的玻璃制作的自动人行道，按护壁板采用玻璃的形状又可进一步分为曲面玻璃式和平面玻璃式。

2)不透明式:指扶手护壁板采用不透明的金属或其他材料制作的自动人行道。由于扶手带支架固定在护壁板的上部，扶手带在扶手支架导轨上作循环运动，因此不透明式其稳定性优于全透明式。主要用于地铁、车站、码头等人流集中的高度较大的自动人行道。

3)半透明式:指扶手护壁板为半透明的，如采用半透明玻璃等材料的扶手护壁板。

就扶手装饰而言，全透明的玻璃护壁板具有一定的强度，其厚度不应小于6mm，加上全透明的玻璃护壁板有较好的装饰效果，所以护壁板采用平板全透明玻璃制作的自动人行道占绝大多数。

自动人行道按踏面结构分类

1)踏板式:乘客站立的踏面为金属或其他材料制作的表面带齿槽的板块的自动人行道。

2)胶带式:乘客站立的踏面为表面覆有橡胶层的连续钢带的自动人行道。

胶带式自动人行道运行平衡，但制造和使用成本较高，适用于长距离速度较高的自动人行道。多见的是踏板式自动人行道。