鼓是我国传统的打击乐器，按《礼记·明堂位》的记载，在很早的传说中，“伊耆氏”之时就已有“土鼓”，即陶土作成的鼓。由于鼓有良好的共鸣作用，声音激越雄壮而传声很远，所以很早就被华夏祖先作为军队上助威之用。相传黄帝征服蚩尤的涿鹿之战中，“黄帝杀夔，以其皮为鼓，声闻五百”（《太平御览》卷五八二引《帝王世纪》）。

上古时代的战鼓，皆由鳄鱼皮制成，而鼓皮选用鳄鱼皮，是取鳄鱼的凶猛习性以壮鼓声。到了周代，据《周礼·地官司徒》之载，已专门设置了“鼓人”来管理鼓制、击鼓等事。鼓人所管理的有各种用途的鼓，如祭祀用的雷鼓、灵鼓、乐队中的晋鼓等。其中，专门用于军事的叫“汾（音）鼓”，据《说文》的解释，这是一种长八尺，鼓面四尺，两面蒙革的大鼓。此外，路鼓、晋鼓、等也用于军旅，这些鼓以后发展为各种规格的战鼓，在军事上得到普遍地运用。